การวางแผนวิถีคืออะไร?

2024 ผู้เขียน: Lynn Donovan | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2023-12-15 23:54

การวางแผนวิถี กำลังเคลื่อนที่จากจุด A ไปยังจุด B โดยหลีกเลี่ยงการชนกันเมื่อเวลาผ่านไป การวางแผนวิถี เป็นพื้นที่หลักในวิทยาการหุ่นยนต์เนื่องจากเป็นหนทางสู่ยานยนต์ที่เป็นอิสระ การวางแผนวิถี บางครั้งเรียกว่าการเคลื่อนไหว การวางแผน และผิดเป็นเส้นทาง การวางแผน.

ในที่นี้ อะไรคือความแตกต่างระหว่างเส้นทางและวิถี?

คุณสามารถใช้การวางแผนการเคลื่อนไหวและ เส้นทาง การวางแผนสลับกัน คำศัพท์ทั้งสองนี้แสดงถึงแนวคิดทางเรขาคณิต แต่เอ วิถี มีระดับที่สูงกว่าเมื่อเทียบกับ a เส้นทาง . ประกอบด้วยแนวคิดทางเรขาคณิตของa เส้นทาง แต่ยังรวมถึงความเร็วหรือแม้แต่โปรไฟล์ความเร่งด้วย

การวางแผนเส้นทางในวิทยาการหุ่นยนต์คืออะไร? เส้นทาง - การวางแผน เป็นพื้นฐานที่สำคัญสำหรับมือถือที่เป็นอิสระ หุ่นยนต์ ที่ช่วยให้ หุ่นยนต์ ค้นหาที่สั้นที่สุด – หรือเหมาะสมที่สุด – เส้นทาง ระหว่างสองจุด มิฉะนั้นจะเหมาะสมที่สุด เส้นทาง อาจจะเป็น เส้นทาง ที่ลดปริมาณการเลี้ยว ปริมาณการเบรก หรืออะไรก็ตามที่ต้องการในการใช้งานเฉพาะ

นอกจากนี้ trajectory generation คืออะไร?

• การสร้างวิถี : สร้าง a วิถี (เส้นทาง + มาตราส่วนเวลา) ดังนั้น หุ่นยนต์ไปถึงลำดับของจุดในเวลาที่กำหนด • วิถี ควรมีความราบรื่นเพียงพอและเคารพข้อจำกัดของตัวแปรร่วม ความเร็ว ความเร่ง หรือแรงบิด

การวางแผนพื้นที่ร่วมคืออะไร?

ข้อต่อ - ช่องว่าง การสร้างวิถีเป็นการใช้งานทั่วไปในหุ่นยนต์เพื่อให้การเคลื่อนไหวที่ราบรื่นและต่อเนื่องจาก.ชุดเดียว ข้อต่อ มุมไปยังอีกมุมหนึ่ง ตัวอย่างเช่น สำหรับการเคลื่อนระหว่างท่าคาร์ทีเซียนสองท่าที่แตกต่างกัน ซึ่งวิธีแก้ปัญหาท่าผกผันได้ผลลัพธ์สองชุดที่แตกต่างกันของ ข้อต่อ มุม